Nonlinear Friction and Dynamical Identification for a Robot Manipulator with Improved Cuckoo Search Algorithm
المؤلفون المشاركون
Ding, Li
Chao, Yuan
Li, Xingcheng
Li, Qilin
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-01-08
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper concerns the problem of dynamical identification for an industrial robot manipulator and presents an identification procedure based on an improved cuckoo search algorithm.
Firstly, a dynamical model of a 6-DOF industrial serial robot has been derived.
And a nonlinear friction model is added to describe the friction characteristic at motion reversal.
Secondly, we use a cuckoo search algorithm to identify the unknown parameters.
To enhance the performance of the original algorithm, both chaotic operator and emotion operator are employed to help the algorithm jump out of local optimum.
Then, the proposed algorithm has been implemented on the first three joints of the ER-16 robot manipulator through an identification experiment.
The results show that (1) the proposed algorithm has higher identification accuracy over the cuckoo search algorithm or particle swarm optimization algorithm and (2) compared to linear friction model the nonlinear model can describe the friction characteristic of joints better.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ding, Li& Li, Xingcheng& Li, Qilin& Chao, Yuan. 2018. Nonlinear Friction and Dynamical Identification for a Robot Manipulator with Improved Cuckoo Search Algorithm. Journal of Robotics،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197871
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ding, Li…[et al.]. Nonlinear Friction and Dynamical Identification for a Robot Manipulator with Improved Cuckoo Search Algorithm. Journal of Robotics No. 2018 (2018), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197871
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ding, Li& Li, Xingcheng& Li, Qilin& Chao, Yuan. Nonlinear Friction and Dynamical Identification for a Robot Manipulator with Improved Cuckoo Search Algorithm. Journal of Robotics. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197871
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1197871
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر