A Family of Hyperbolic-Type Explicit Force Regulators with Active Velocity Damping for Robot Manipulators
المؤلفون المشاركون
Reyes-Cortés, Fernando
Chávez-Olivares, César
González-Galván, Emilio J.
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-04-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper addresses the explicit force regulation problem for robot manipulators in interaction tasks.
A new family of explicit force-control schemes is presented, which includes a term driven by a large class of saturated-type hyperbolic functions to handle the force error.
Also, an active velocity damping term with the purpose of obtaining energy dissipation on the contact surface is incorporated plus compensation for gravity.
In order to ensure asymptotic stability of the closed-loop system equilibrium point in Cartesian space, we propose a strict Lyapunov function.
A force sensor placed at the end-effector of the robot manipulator is used in order to feed back the measure of the force error in the closed-loop, and an experimental comparison of the performance L2-norm between 5 explicit force control schemes, which are the classical proportional-derivative (PD), arctangent, and square-root controls and two members of the proposed control family, on a two-degree-of-freedom, direct-drive robot manipulator, is presented.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Reyes-Cortés, Fernando& Chávez-Olivares, César& González-Galván, Emilio J.. 2018. A Family of Hyperbolic-Type Explicit Force Regulators with Active Velocity Damping for Robot Manipulators. Journal of Robotics،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197904
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Reyes-Cortés, Fernando…[et al.]. A Family of Hyperbolic-Type Explicit Force Regulators with Active Velocity Damping for Robot Manipulators. Journal of Robotics No. 2018 (2018), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197904
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Reyes-Cortés, Fernando& Chávez-Olivares, César& González-Galván, Emilio J.. A Family of Hyperbolic-Type Explicit Force Regulators with Active Velocity Damping for Robot Manipulators. Journal of Robotics. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1197904
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1197904
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر