![](/images/graphics-bg.png)
Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot
العناوين الأخرى
دراسة عملية و محاكاة لدورة المشي لنوعين من درجات الحرية للروبوت ثنائي الأرجل
المؤلفون المشاركون
Abd al-Karim, Ali Fawzi
Ali, Ahmad Abd al-Husayn
المصدر
al-Rafidain Engineering Journal
العدد
المجلد 25، العدد 2 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 176-188، 13ص.
الناشر
تاريخ النشر
2020-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
الروبوت البشري أو الروبوت ذو القدمين هو أحد أنواع الروبوتات التي تملك أقدام يتم تصميمها لعمل بعض الأعمال المختلفة كالانسان.
على الأغلب من أهم المشاكل التي توجد في هذا النوع هو مشكلة الاتزان حيث يكون أصعب أنواع الروبوتات استقرارا خصوصا عندما يكون أحد الأقدام في حالة تأرجح و القدم الأخرى ثابتة على الأرض.
تم تصميم نوعين من الروبوتات من حيث درجات الحرية و هي روبوت ذو 10 درجة حرية و روبوت ذو 17 درجة حرية.
تمت برمجة الروبوتات بنوعين من المتحكمات و هي اردوينو و LOBOT LSC.
أظهرت النتائج ان المعادلة المتعددة الحدود لمسار القدم للروبوت ذو 10 درجة حرية هي مع نسبة تصحيح 0.9276 اما المعادلة المتعددة الحدود لمسار قدم روبوت ذو 17 درجة حرية هو مع نسبة تصحيح 0.939 حيت تمثل ارتفاع القدم اثناء المشي و z هي طول الخطوة للأمام.
كذلك بعد عدة اختبارات تبين أن المتحكم LOBOT LSC-32 driver افضل من متحكم الاردوينو بالنسبة لبرمجة الروبوت ثنائي الارجل.
النتائج العملية انجزت من خلال المحاكاة مع نموذج المحاكاة KHR-2HV.
نموذج المحاكاة اعطى نتائج اسرع لتحقيق الاستقرارية لنوعي الروبوت ذو 10 درجة حرية و 17 درجة حرية.
الملخص EN
Another type of legged robots is a bipedal walking robot or humanoid robot, which can be designed to implement various functions as necessary and mimic like a human.
Often, balance while moving and when the first leg in the swing process and the second leg on the ground is difficult than most other kinds of robots.
Two bipedal robot prototypes are designed with 10 degrees of freedom and 17 degrees of freedom to fulfill a gait cycle.
The robot's locomotion can also be controlled via two types of microcontrollers, Arduino microcontroller and LOBOT LSC-32 driver.
So, the KHR-2HV simulation model by Webots is used to simulate the experimental results of the bipedal robots.
The results showed that the cubic polynomial foot trajectory for 10 degrees of freedom and 17 degrees of freedom bipedal robots are ( with regression 0.9276) and ( with regression 0.939) respectively.
After several methods for programming, the bipedal robot by LOBOT LSC-32 driver model is the better than Arduino with PCA 96685 driver-16 channel servo driver.
Experimental results carried out during the KHR-2HV simulation model by Webots program.
This model gives a better estimation and a fast response to confirm the stability of the10 degrees of freedom and 17 degrees of freedom bipedal robots.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. 2020. Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot. al-Rafidain Engineering Journal،Vol. 25, no. 2, pp.176-188.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1259620
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot. al-Rafidain Engineering Journal Vol. 25, no. 2 (Dec. 2020), pp.176-188.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1259620
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot. al-Rafidain Engineering Journal. 2020. Vol. 25, no. 2, pp.176-188.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1259620
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 187-188
رقم السجل
BIM-1259620
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)