![](/images/graphics-bg.png)
Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm
المؤلفون المشاركون
Sabah, Nur
al-Husayni, Muayyad Sattar
Karam, Ikhlas Hamid
المصدر
Wasit Journal of Engineering Sciences
العدد
المجلد 10، العدد 1 (31 مارس/آذار 2022)، ص ص. 11-19، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2022-03-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص AR
لا يزال مسيطر ال (PID) هو المتحكم الأكثر شيوعا في الصناعة نظرا لبساطته وسهولة تنفيذه.
ومع ذلك، في معظم التطبيقات الحقيقية، يحتوي نظام المسيطر على معاملات تتغير ببطه أو غير مؤكدة.
وبالتالي، يجب تكييف معاملات PID للتعامل.
مع هذه التغييرات.
في هذا البحث، تم اقتراح وحدة تحكم تكيفي (APID) للتحقق هل ينجح مسيطر APID بالتحكم في نظام روبوت إعادة تأهيل الأطراف السفلية ٢.
DOF بكفاءة أم لا ينجح.
تم تحسين معاملات وحدة التحكم المقترحة باستخدام خوارزمية السرب (PSO).
تظهر نتائج المحاكاة عدم وجود overshoot وعدم وجود خطأ ولكن وقت الاستقرار كبير (3.654 = ts ثانية لوصلة الورك و2.844 = ts ثانية لوصلة الركبة) للمسار الخطي والمسار الفعلي يتتبع المسار الخطي المطلوب مع وجود خطأ كبير في المسار غير الخطي اظهرت النتائج أن أداء الروبوت غير فعال للمسارات الخطية وغير الخطية عند استخدام وحدة تحكم APID للتحكم في روبوت إعادة تأهيل الطرف السفلي.
لذلك، يحتاج هذا المسيطر إلى التعديل والتحسين للتحكم بالروبوت بكفاءة.
الملخص EN
The proportional-integral-derivative (PID) is still the most common controller and stabilizer used in industry due to its simplicity and ease of implementation.
However, in most of the real applications, the controlled system has parameters that slowly vary or are uncertain.
Thus, PID gains must be adapted to cope with such changes.
In this research, an Adaptive Proportional-Integral-derivative controller (APID) is proposed to verify the APID succeeds to control the 2-DoF lower limb rehabilitation robot system with efficiently or no.
The parameters gains of the proposed controller are optimized using the Particle Swarm Optimization algorithm (PSO).
The simulation results show no overshoot and zero steady-state error, but large settling time (t-3.654 sec.
for hip link and t-2.844 sec.
for knee link) for linear path, and the actual path tracks the desired path with a large error for the nonlinear path.
The results illustrate that the robot's performance is inefficient for linear and nonlinear paths when using the APID controller to control the lower limb rehabilitation robot.
Therefore, the controller needs to modify for controlling the robot efficiently.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sabah, Nur& Karam, Ikhlas Hamid& al-Husayni, Muayyad Sattar. 2022. Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm. Wasit Journal of Engineering Sciences،Vol. 10, no. 1, pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1572589
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sabah, Nur…[et al.]. Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm. Wasit Journal of Engineering Sciences Vol. 10, no. 1 (2022), pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1572589
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sabah, Nur& Karam, Ikhlas Hamid& al-Husayni, Muayyad Sattar. Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm. Wasit Journal of Engineering Sciences. 2022. Vol. 10, no. 1, pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1572589
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 18-19
رقم السجل
BIM-1572589
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)