![](/images/graphics-bg.png)
Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm
Joint Authors
Sabah, Nur
al-Husayni, Muayyad Sattar
Karam, Ikhlas Hamid
Source
Wasit Journal of Engineering Sciences
Issue
Vol. 10, Issue 1 (31 Mar. 2022), pp.11-19, 9 p.
Publisher
Wasit University College of Engineering
Publication Date
2022-03-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
9
Main Subjects
Information Technology and Computer Science
Abstract AR
لا يزال مسيطر ال (PID) هو المتحكم الأكثر شيوعا في الصناعة نظرا لبساطته وسهولة تنفيذه.
ومع ذلك، في معظم التطبيقات الحقيقية، يحتوي نظام المسيطر على معاملات تتغير ببطه أو غير مؤكدة.
وبالتالي، يجب تكييف معاملات PID للتعامل.
مع هذه التغييرات.
في هذا البحث، تم اقتراح وحدة تحكم تكيفي (APID) للتحقق هل ينجح مسيطر APID بالتحكم في نظام روبوت إعادة تأهيل الأطراف السفلية ٢.
DOF بكفاءة أم لا ينجح.
تم تحسين معاملات وحدة التحكم المقترحة باستخدام خوارزمية السرب (PSO).
تظهر نتائج المحاكاة عدم وجود overshoot وعدم وجود خطأ ولكن وقت الاستقرار كبير (3.654 = ts ثانية لوصلة الورك و2.844 = ts ثانية لوصلة الركبة) للمسار الخطي والمسار الفعلي يتتبع المسار الخطي المطلوب مع وجود خطأ كبير في المسار غير الخطي اظهرت النتائج أن أداء الروبوت غير فعال للمسارات الخطية وغير الخطية عند استخدام وحدة تحكم APID للتحكم في روبوت إعادة تأهيل الطرف السفلي.
لذلك، يحتاج هذا المسيطر إلى التعديل والتحسين للتحكم بالروبوت بكفاءة.
Abstract EN
The proportional-integral-derivative (PID) is still the most common controller and stabilizer used in industry due to its simplicity and ease of implementation.
However, in most of the real applications, the controlled system has parameters that slowly vary or are uncertain.
Thus, PID gains must be adapted to cope with such changes.
In this research, an Adaptive Proportional-Integral-derivative controller (APID) is proposed to verify the APID succeeds to control the 2-DoF lower limb rehabilitation robot system with efficiently or no.
The parameters gains of the proposed controller are optimized using the Particle Swarm Optimization algorithm (PSO).
The simulation results show no overshoot and zero steady-state error, but large settling time (t-3.654 sec.
for hip link and t-2.844 sec.
for knee link) for linear path, and the actual path tracks the desired path with a large error for the nonlinear path.
The results illustrate that the robot's performance is inefficient for linear and nonlinear paths when using the APID controller to control the lower limb rehabilitation robot.
Therefore, the controller needs to modify for controlling the robot efficiently.
American Psychological Association (APA)
Sabah, Nur& Karam, Ikhlas Hamid& al-Husayni, Muayyad Sattar. 2022. Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm. Wasit Journal of Engineering Sciences،Vol. 10, no. 1, pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1572589
Modern Language Association (MLA)
Sabah, Nur…[et al.]. Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm. Wasit Journal of Engineering Sciences Vol. 10, no. 1 (2022), pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1572589
American Medical Association (AMA)
Sabah, Nur& Karam, Ikhlas Hamid& al-Husayni, Muayyad Sattar. Design of adaptive pid controller for lower limb rehabilitation robot based on particle swarm optimization algorithm. Wasit Journal of Engineering Sciences. 2022. Vol. 10, no. 1, pp.11-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1572589
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 18-19
Record ID
BIM-1572589