Mathematical modeling of flexible robot arm using finite element method
المؤلفون المشاركون
Husayn, Mustafa Turki
al-Shjary, Muhammad A.
al-Robaiy, Muhammad J.
المصدر
Journal of Babylon University : Journal of Applied and Pure Sciences
العدد
المجلد 18، العدد 2 (30 يونيو/حزيران 2010)، ص ص. 704-712، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2010-06-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الموضوعات
الملخص AR
في هذا البحث تم اشتقاق معادلة الحركة لذراع الإنسان الآلي المرنة بمستوى واحد باستخدام طريقة العناصر المحددة (FEM) في التحليل الرياضي.
تم معاملة الذراع على أنها قطعة واحدة (SFE) و ذلك لتسهيل التمثيل الرياضي للمسألة.
تم اختيار نوعين من الشروط الحدية في المسألة الأولى مع وجود ميل في قاعدة الذراع (P-F) أما الحالة الثانية فهي بعدم وجود ميل في قاعدة الذراع (C-F).
تم تمثيل الأحمال المضافة على الذراع بواسطة إضافة كتل حسب المواقع المطلوبة, تم اختيار النقطة النهائية للذراع لإضافة الكتل باعتبارها أهم نقطة لرفع الأحمال.
كذلك تم إضافة معاملات الاحتكاك بالنسبة للذراع و مصدر تجهيز الحركة و كذلك عزم القصور الذاتي الكلي للنظام و ذلك لبيان تأثير هذه العوامل في التمثيل الرياضي.
تم تقديم معاملات الحركة بطريقتين الأولى هي طريقة المصفوفات و الثانية هي طريقة (state-space) و ذلك لتسهيل استخدام النموذج الرياضي في معادلات السيطرة.
إن النموذج فعال جدا للحسابات الرمزية بسبب العدد البسيط و المنخفض للعوامل التي يستخدمها و ذلك يرجع لاستخدام طريقة (FEM) في التحليل و كذلك يمكن استخدامه ببساطة في معادلات السيطرة.
الملخص EN
In this paper derivations of the dynamic modeling of flexible robot arm are presented, the finite element method is used in the modeling of this work.
The link is modeled as single finite element to simplify the problem; two types of boundary conditions are used; clamped-free boundary conditions, and pinned-free boundary conditions.
The payload is added to the model by attaching additional masses to the arm at any specific location, many parameters are added to the model such as total viscous friction of the system, and total mass moment of inertia of the system, to increase the validity of the model.
The model is presented in two forms the first one is traditionally formed and the second is the state-space form due to the importance of this form in the equations of the control systems.
The model is highly effective for symbolic calculations due to the simple and low number of parameters which deals with it.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Husayn, Mustafa Turki& al-Robaiy, Muhammad J.& al-Shjary, Muhammad A.. 2010. Mathematical modeling of flexible robot arm using finite element method. Journal of Babylon University : Journal of Applied and Pure Sciences،Vol. 18, no. 2, pp.704-712.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-287433
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Husayn, Mustafa Turki…[et al.]. Mathematical modeling of flexible robot arm using finite element method. Journal of Babylon University : Journal of Applied and Pure Sciences Vol. 18, no. 2 (2010), pp.704-712.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-287433
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Husayn, Mustafa Turki& al-Robaiy, Muhammad J.& al-Shjary, Muhammad A.. Mathematical modeling of flexible robot arm using finite element method. Journal of Babylon University : Journal of Applied and Pure Sciences. 2010. Vol. 18, no. 2, pp.704-712.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-287433
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 711-712
رقم السجل
BIM-287433
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
