Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques

تاريخ النشر

2012-12-31

دولة النشر

العراق

عدد الصفحات

التخصصات الرئيسية

الهندسة الميكانيكية

الموضوعات

الملخص AR

في السنوات الاخيرة استخدم الإنسان الآلي بشكل واسع في التطبيقات العملية، تم دراسة التتبع بالإنسان الآلي خلال مروره في مسارات و وجد أن نقطة ضعف البحوث القديمة في هذا الموضوع هي في تحديد المسارات المقبولة و التي تحتاج إلى زمن طويل للحصول على إشاره جيده.

في هذا البحث استخدمت طريقه جديدة مبتكره للحصول على أفضل استجابة للنظام حيث إن معظم البحوث في السنوات الحالية تقوم بالدمج بين أكثر من مسيطر للحصول على استجابة جيده، و لكن ظهرت مشكله التعقيد في النظام و صعوبة الدمج بين المسيطرات الذكية و كذلك صعوبة البرمجة للإدخالات المختلفة بالإضافة إلى تقليل زمن تنفيذ البرنامج بشكل ملحوظ، أما في هذا البحث فقد استخدمت ٣ مسيطرات (FUZZY-PID-NEURAL) منفصلة في نظام واحد حيث يعمل كل مسيطر على حده بدون الاعتماد على الأخر و لكن جميعها تشترك في إخراج واحد و إدخال واحد.

و استخدم المسيطر الثلاثي PID كمفتاح اختيار للاستجابة الجيدة الخارجة من المسيطر الضبابي و المسيطر العصبي حيث يقوم بمراقبه الاستجابة على طول الفترة الزمنية و في كل لحظه يختار الاستجابة الجيدة بالتالي ستكون الاستجابة للنظام هي بالحقيقة متكونة من أفضل الإخراج للمسيطرين الذكيين و طبقت الطريقة على حركه عشوائية لذراع الإنسان الآلي و أخذت إدخالات مختلفة و قورنت مع مسيطرات ذكيه مفرده على نفس النظام و تم برمجتها ببرنامج .MATLAB

الملخص EN

In recent years, the robot is very widely used in practical applications; in particular, trajectory planning of a planar is studied.

The weakness point of previous methods for determining acceptable trajectories, and its need long time to obtain a solution.

In this a new intelligent approach is used to enhance the output response for the system, since almost research in recent year ; integrate the intelligent controllers to obtain modified controller, but a new problems are appear, such as complexity in system, integrated, and the system programming for different inputs needs high execution time, but in this approach, three controllers (Neuro-PID-Fuzzy) are used separately in this system, these controllers common in inputs, outputs and the PID controller is used here a a selector switch to track the system on line and select the good response in specific time therefore the good finally response is appear in the command output, this approach is simulated by MATLAB.

نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)

al-Bakri, Ahmad Karim Abd Allah. 2012. Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences،Vol. 20, no. 1, pp.162-171.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-316122

نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)

al-Bakri, Ahmad Karim Abd Allah. Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences Vol. 20, no. 1 (Dec. 2012), pp.162-171.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-316122

نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)

al-Bakri, Ahmad Karim Abd Allah. Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences. 2012. Vol. 20, no. 1, pp.162-171.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-316122

نوع البيانات

مقالات

لغة النص

الإنجليزية

الملاحظات

Includes bibliographical references : p. 171

رقم السجل

BIM-316122

حفظتم الحفظ طباعة

قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"

أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي

مرصد "معرفة"
لقياس الإنتاج العلمي العربي

تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر