Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques
Author
al-Bakri, Ahmad Karim Abd Allah
Source
Journal of University of Babylon for Engineering Sciences
Issue
Vol. 20, Issue 1 (31 Dec. 2012), pp.162-171, 10 p.
Publisher
Publication Date
2012-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
10
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في السنوات الاخيرة استخدم الإنسان الآلي بشكل واسع في التطبيقات العملية، تم دراسة التتبع بالإنسان الآلي خلال مروره في مسارات و وجد أن نقطة ضعف البحوث القديمة في هذا الموضوع هي في تحديد المسارات المقبولة و التي تحتاج إلى زمن طويل للحصول على إشاره جيده.
في هذا البحث استخدمت طريقه جديدة مبتكره للحصول على أفضل استجابة للنظام حيث إن معظم البحوث في السنوات الحالية تقوم بالدمج بين أكثر من مسيطر للحصول على استجابة جيده، و لكن ظهرت مشكله التعقيد في النظام و صعوبة الدمج بين المسيطرات الذكية و كذلك صعوبة البرمجة للإدخالات المختلفة بالإضافة إلى تقليل زمن تنفيذ البرنامج بشكل ملحوظ، أما في هذا البحث فقد استخدمت ٣ مسيطرات (FUZZY-PID-NEURAL) منفصلة في نظام واحد حيث يعمل كل مسيطر على حده بدون الاعتماد على الأخر و لكن جميعها تشترك في إخراج واحد و إدخال واحد.
و استخدم المسيطر الثلاثي PID كمفتاح اختيار للاستجابة الجيدة الخارجة من المسيطر الضبابي و المسيطر العصبي حيث يقوم بمراقبه الاستجابة على طول الفترة الزمنية و في كل لحظه يختار الاستجابة الجيدة بالتالي ستكون الاستجابة للنظام هي بالحقيقة متكونة من أفضل الإخراج للمسيطرين الذكيين و طبقت الطريقة على حركه عشوائية لذراع الإنسان الآلي و أخذت إدخالات مختلفة و قورنت مع مسيطرات ذكيه مفرده على نفس النظام و تم برمجتها ببرنامج .MATLAB
Abstract EN
In recent years, the robot is very widely used in practical applications; in particular, trajectory planning of a planar is studied.
The weakness point of previous methods for determining acceptable trajectories, and its need long time to obtain a solution.
In this a new intelligent approach is used to enhance the output response for the system, since almost research in recent year ; integrate the intelligent controllers to obtain modified controller, but a new problems are appear, such as complexity in system, integrated, and the system programming for different inputs needs high execution time, but in this approach, three controllers (Neuro-PID-Fuzzy) are used separately in this system, these controllers common in inputs, outputs and the PID controller is used here a a selector switch to track the system on line and select the good response in specific time therefore the good finally response is appear in the command output, this approach is simulated by MATLAB.
American Psychological Association (APA)
al-Bakri, Ahmad Karim Abd Allah. 2012. Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences،Vol. 20, no. 1, pp.162-171.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-316122
Modern Language Association (MLA)
al-Bakri, Ahmad Karim Abd Allah. Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences Vol. 20, no. 1 (Dec. 2012), pp.162-171.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-316122
American Medical Association (AMA)
al-Bakri, Ahmad Karim Abd Allah. Design and simulation intelligent controller for robot arm response enhancement using intelligent techniques. Journal of University of Babylon for Engineering Sciences. 2012. Vol. 20, no. 1, pp.162-171.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-316122
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 171
Record ID
BIM-316122
