Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment
العناوين الأخرى
البحث عن هدف من قبل روبوت نقال بحركة خالية من الاصطدام في بيئة مجهولة
المؤلفون المشاركون
Abd Allah, Turki Yunus
al-Dabuni, Suar Jawad
المصدر
Basrah Journal for Engineering Sciences
العدد
المجلد 12، العدد 2 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 89-100، 12ص.
الناشر
تاريخ النشر
2012-12-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
تجنب العقبات إثناء حركة الروبوت النقال من المشاكل الأكثر أهمية، خصوصا في البيئات غير المعروفة.
في هذا البحث، تم اقتراح أسلوب من أجل الملاحة التي تدمج جزءان منفصلان هما تخطيط الطريق إلى الهدف و تجنب عقبات إثناء الحركة و ذلك من خلال تطوير جهاز سيطرة ضبابي.
إن الروبوت النقال يدرك البيئة من خلال ستة عشر متحسس من نوع سونار (موجات فوق الصوتية) ؛ هذه المتحسسات مثبتة حول الجسم.
إن الاستراتيجيات التفاعلية المستعملة في هذه البحث استندت على المعلومات الحسية الفوق الصوتية و التفاعلات الآنية النسبية بين الروبوت النقال و البيئة المجهولة.
تم تصميم محاكي الروبوت النقال لاختبار و تطبيق أنظمة السيطرة بالإضافة إلى معرفة سلوكه في البيئات المختلفة.
يحتوي نموذج الروبوت النقال على عجلتي قيادة حيث يتم السيطرة على العجلتين من خلال زاوية ميل الروبوت ( Azimuth) و سرعته (Velocity) و ذلك بواسطة جهازي سيطرة من نوع (PID).
تم استعمال الخوارزمية الوراثية (Genetic Algorithm) من أجل حصول على أفضل تصميم لمسيطر (PID) لتتبع طريق الإنسان الآلي النقال.
الملخص EN
Obstacle avoidance and path planning are from the most important problems in mobile robots, especially in unknown environment.
In this paper, we proposed an approach for mobile robot navigation combining path planning and obstacle avoidance.
Methods such as obstacle avoidance are inspired from the nature, and have been developed by fuzzy logic to train an intelligent robot in unknown environment.
The model of the robot has two driving wheels and the linear velocity and azimuth of the two wheels are independently controlled using PID controller.
Inputs are obtained from ultrasonic sensors mounted on it.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abd Allah, Turki Yunus& al-Dabuni, Suar Jawad. 2012. Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment. Basrah Journal for Engineering Sciences،Vol. 12, no. 2, pp.89-100.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-317188
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abd Allah, Turki Yunus& al-Dabuni, Suar Jawad. Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment. Basrah Journal for Engineering Sciences Vol. 12, no. 2 (2012), pp.89-100.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-317188
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abd Allah, Turki Yunus& al-Dabuni, Suar Jawad. Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment. Basrah Journal for Engineering Sciences. 2012. Vol. 12, no. 2, pp.89-100.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-317188
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendices : p. 97-99
رقم السجل
BIM-317188
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
منصة "معرفة" للكتاب العربي الجامعي الرقمي 
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
