Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment
Other Title(s)
البحث عن هدف من قبل روبوت نقال بحركة خالية من الاصطدام في بيئة مجهولة
Joint Authors
Abd Allah, Turki Yunus
al-Dabuni, Suar Jawad
Source
Basrah Journal for Engineering Sciences
Issue
Vol. 12, Issue 2 (31 Dec. 2012), pp.89-100, 12 p.
Publisher
University of Basrah College of Engineering
Publication Date
2012-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
12
Main Subjects
Topics
Abstract AR
تجنب العقبات إثناء حركة الروبوت النقال من المشاكل الأكثر أهمية، خصوصا في البيئات غير المعروفة.
في هذا البحث، تم اقتراح أسلوب من أجل الملاحة التي تدمج جزءان منفصلان هما تخطيط الطريق إلى الهدف و تجنب عقبات إثناء الحركة و ذلك من خلال تطوير جهاز سيطرة ضبابي.
إن الروبوت النقال يدرك البيئة من خلال ستة عشر متحسس من نوع سونار (موجات فوق الصوتية) ؛ هذه المتحسسات مثبتة حول الجسم.
إن الاستراتيجيات التفاعلية المستعملة في هذه البحث استندت على المعلومات الحسية الفوق الصوتية و التفاعلات الآنية النسبية بين الروبوت النقال و البيئة المجهولة.
تم تصميم محاكي الروبوت النقال لاختبار و تطبيق أنظمة السيطرة بالإضافة إلى معرفة سلوكه في البيئات المختلفة.
يحتوي نموذج الروبوت النقال على عجلتي قيادة حيث يتم السيطرة على العجلتين من خلال زاوية ميل الروبوت ( Azimuth) و سرعته (Velocity) و ذلك بواسطة جهازي سيطرة من نوع (PID).
تم استعمال الخوارزمية الوراثية (Genetic Algorithm) من أجل حصول على أفضل تصميم لمسيطر (PID) لتتبع طريق الإنسان الآلي النقال.
Abstract EN
Obstacle avoidance and path planning are from the most important problems in mobile robots, especially in unknown environment.
In this paper, we proposed an approach for mobile robot navigation combining path planning and obstacle avoidance.
Methods such as obstacle avoidance are inspired from the nature, and have been developed by fuzzy logic to train an intelligent robot in unknown environment.
The model of the robot has two driving wheels and the linear velocity and azimuth of the two wheels are independently controlled using PID controller.
Inputs are obtained from ultrasonic sensors mounted on it.
American Psychological Association (APA)
Abd Allah, Turki Yunus& al-Dabuni, Suar Jawad. 2012. Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment. Basrah Journal for Engineering Sciences،Vol. 12, no. 2, pp.89-100.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-317188
Modern Language Association (MLA)
Abd Allah, Turki Yunus& al-Dabuni, Suar Jawad. Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment. Basrah Journal for Engineering Sciences Vol. 12, no. 2 (2012), pp.89-100.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-317188
American Medical Association (AMA)
Abd Allah, Turki Yunus& al-Dabuni, Suar Jawad. Searching for goal by mobile robot with collision-free motion in unknown environment. Basrah Journal for Engineering Sciences. 2012. Vol. 12, no. 2, pp.89-100.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-317188
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes appendices : p. 97-99
Record ID
BIM-317188
