The inverse solution of dexterous robot by using neural networks

العناوين الأخرى

الحل العكسي لذراع إنسان آلي متعدد زوايا الوصول باستخدام الشبكات العصبية

تاريخ النشر

2007-04-30

دولة النشر

العراق

عدد الصفحات

التخصصات الرئيسية

الرياضيات

الموضوعات

الملخص AR

هنالك عدد غير منته (infinity) من الحلول العكسية (inverse kinematics solutions) لذراع مطولة (redundant arm) باستخدام الطرق التقليدية (conventional methods)، لذلك استخدمت طريقة الشبكة العصبية (neural network technique) لإيجاد حل واحد مرغوب به (one desired solution) من هذه الحلول. حيث استخدم في هذه البحث شبكة عصبية مزدوجة (DNNM) لإيجاد الحلول العكسية (inverse kinematics solutions) لذراع تتكون من ثلاثة قطع تتحرك جميعها في سطح واحد (three links redundant planar robot).

إن الشبكة العصبية المزدوجة (DNNM) المستخدمة في هذا العمل أظهرت كفاءة عالية في تقليل الوقت اللازم لمرحلة التدريب (training). إن تأثير عدد مجموعات التدريب (training sets) على مخارج (outputs) الشبكة العصبية المزدوجة (DNNM) قد تم دراستها في هذا العمل، و أظهرت النتائج بأن الدقة في إيجاد موقع نهاية الذراع (end effector) قد تزيد عندما يضاعف عدد مجموعات التدريب (training sets). إن طريقة إيجاد المسار بين نقطتين (point-to-point trajectory planning method) قد تم دراستها في هذا العمل كذلك تم دراسة تأثير تغير عدد مجموعات التدريب (training sets) على الدقة.

الملخص EN

The inverse kinematics of redundant manipulators has infinite solutions by using conventional methods, so that, this work presents applicability of intelligent tool (artificial neural network ANN) for finding one desired solution from these solutions.

The inverse analysis and trajectory planning of a three link redundant planar robot have been studied in this work using a proposed dual neural networks model (DNNM), which shows a predictable time decreasing in the training session.

The effect of the number of the training sets on the DNNM output and the number of NN layers have been studied.

Several trajectories have been implemented using point to point trajectory planning algorithm with DNNM and the result shows good accuracy of the end effector position for the desired trajectory.

نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)

Kazim, Baha Ibrahim& Hadi, Samir Yahya. 2007. The inverse solution of dexterous robot by using neural networks. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 3, no. 1, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-340172

نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)

Kazim, Baha Ibrahim& Hadi, Samir Yahya. The inverse solution of dexterous robot by using neural networks. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 3, no. 1 (2007), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-340172

نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)

Kazim, Baha Ibrahim& Hadi, Samir Yahya. The inverse solution of dexterous robot by using neural networks. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2007. Vol. 3, no. 1, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-340172

نوع البيانات

مقالات

لغة النص

الإنجليزية

الملاحظات

Includes bibliographical references : p. 10-11

رقم السجل

BIM-340172

حفظتم الحفظ طباعة

قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"

أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي

مرصد "معرفة"
لقياس الإنتاج العلمي العربي

تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر