The inverse solution of dexterous robot by using neural networks
Other Title(s)
الحل العكسي لذراع إنسان آلي متعدد زوايا الوصول باستخدام الشبكات العصبية
Joint Authors
Kazim, Baha Ibrahim
Hadi, Samir Yahya
Source
al-Khwarizmi Engineering Journal
Issue
Vol. 3, Issue 1 (30 Apr. 2007), pp.1-11, 11 p.
Publisher
University of Baghdad al-Khwarizmi College of Engineering
Publication Date
2007-04-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
11
Main Subjects
Topics
Abstract AR
هنالك عدد غير منته (infinity) من الحلول العكسية (inverse kinematics solutions) لذراع مطولة (redundant arm) باستخدام الطرق التقليدية (conventional methods)، لذلك استخدمت طريقة الشبكة العصبية (neural network technique) لإيجاد حل واحد مرغوب به (one desired solution) من هذه الحلول. حيث استخدم في هذه البحث شبكة عصبية مزدوجة (DNNM) لإيجاد الحلول العكسية (inverse kinematics solutions) لذراع تتكون من ثلاثة قطع تتحرك جميعها في سطح واحد (three links redundant planar robot).
إن الشبكة العصبية المزدوجة (DNNM) المستخدمة في هذا العمل أظهرت كفاءة عالية في تقليل الوقت اللازم لمرحلة التدريب (training). إن تأثير عدد مجموعات التدريب (training sets) على مخارج (outputs) الشبكة العصبية المزدوجة (DNNM) قد تم دراستها في هذا العمل، و أظهرت النتائج بأن الدقة في إيجاد موقع نهاية الذراع (end effector) قد تزيد عندما يضاعف عدد مجموعات التدريب (training sets). إن طريقة إيجاد المسار بين نقطتين (point-to-point trajectory planning method) قد تم دراستها في هذا العمل كذلك تم دراسة تأثير تغير عدد مجموعات التدريب (training sets) على الدقة.
Abstract EN
The inverse kinematics of redundant manipulators has infinite solutions by using conventional methods, so that, this work presents applicability of intelligent tool (artificial neural network ANN) for finding one desired solution from these solutions.
The inverse analysis and trajectory planning of a three link redundant planar robot have been studied in this work using a proposed dual neural networks model (DNNM), which shows a predictable time decreasing in the training session.
The effect of the number of the training sets on the DNNM output and the number of NN layers have been studied.
Several trajectories have been implemented using point to point trajectory planning algorithm with DNNM and the result shows good accuracy of the end effector position for the desired trajectory.
American Psychological Association (APA)
Kazim, Baha Ibrahim& Hadi, Samir Yahya. 2007. The inverse solution of dexterous robot by using neural networks. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 3, no. 1, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-340172
Modern Language Association (MLA)
Kazim, Baha Ibrahim& Hadi, Samir Yahya. The inverse solution of dexterous robot by using neural networks. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 3, no. 1 (2007), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-340172
American Medical Association (AMA)
Kazim, Baha Ibrahim& Hadi, Samir Yahya. The inverse solution of dexterous robot by using neural networks. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2007. Vol. 3, no. 1, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-340172
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 10-11
Record ID
BIM-340172
