![](/images/graphics-bg.png)
Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system
المؤلفون المشاركون
Abd Allah, Turki Yunus
Jasim, Basil Hani
المصدر
The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering
العدد
المجلد 8، العدد 1 (30 يونيو/حزيران 2012)، ص ص. 35-44، 10ص.
الناشر
تاريخ النشر
2012-06-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
في هذا البحث, قدمت منظومة سيطرة عالية الأداء في متابعة أشارة مرجعية معينة و ذلك لذراع الروبوت.
أستخدم النظام المضبب شبيه PD من النوع سيكانو لتصميم المسيطر الأساسي, بينما استخدمت شبكة مضببة عصبية كموازن لعدم الوثوقية و الثبات في عناصر النظام و ذلك من خلال التصغير الأمثل لدالة معينة.
اخراجات الموازن تضاف إلى الإشارة المرجعية لتصغير مساحة الخطأ المدخل لجعل نظام السيطرة أكثر قوة في مواجهة التغيرات في عناصر النظام.
عملت محاكاة لمنظومة السيطرة المصممة و كذلك قورنت من خلال المحاكاة مع متحكم العزم المحسوب.
نتائج المحاكاة أثبتت صلاحية المنظومة المصممة و أداءها العالي و كذلك أفضليتها على متحكم العزم المحسوب.
الملخص EN
In this paper, high tracking performance control structure for rigid robot manipulator is proposed.
PD-like Sugano type fuzzy system is used as a main controller, while fuzzy-neural network (FNN) is used as a compensator for uncertainties by minimizing suitable function.
The output of FNN is added to the reference trajectories to modify input error space, so that the system robust to any change in system parameters.
The proposed structure is simulated and compared with computed torque controller.
The simulation study has showed the validity of our structure, also showed its superiority to computed torque controller
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abd Allah, Turki Yunus& Jasim, Basil Hani. 2012. Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering،Vol. 8, no. 1, pp.35-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-342709
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abd Allah, Turki Yunus& Jasim, Basil Hani. Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering Vol. 8, no. 1 (2012), pp.35-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-342709
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abd Allah, Turki Yunus& Jasim, Basil Hani. Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering. 2012. Vol. 8, no. 1, pp.35-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-342709
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes appendices : p. 43-44
رقم السجل
BIM-342709
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)