![](/images/graphics-bg.png)
Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system
Joint Authors
Abd Allah, Turki Yunus
Jasim, Basil Hani
Source
The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering
Issue
Vol. 8, Issue 1 (30 Jun. 2012), pp.35-44, 10 p.
Publisher
University of Basrah College of Engineering
Publication Date
2012-06-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
10
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذا البحث, قدمت منظومة سيطرة عالية الأداء في متابعة أشارة مرجعية معينة و ذلك لذراع الروبوت.
أستخدم النظام المضبب شبيه PD من النوع سيكانو لتصميم المسيطر الأساسي, بينما استخدمت شبكة مضببة عصبية كموازن لعدم الوثوقية و الثبات في عناصر النظام و ذلك من خلال التصغير الأمثل لدالة معينة.
اخراجات الموازن تضاف إلى الإشارة المرجعية لتصغير مساحة الخطأ المدخل لجعل نظام السيطرة أكثر قوة في مواجهة التغيرات في عناصر النظام.
عملت محاكاة لمنظومة السيطرة المصممة و كذلك قورنت من خلال المحاكاة مع متحكم العزم المحسوب.
نتائج المحاكاة أثبتت صلاحية المنظومة المصممة و أداءها العالي و كذلك أفضليتها على متحكم العزم المحسوب.
Abstract EN
In this paper, high tracking performance control structure for rigid robot manipulator is proposed.
PD-like Sugano type fuzzy system is used as a main controller, while fuzzy-neural network (FNN) is used as a compensator for uncertainties by minimizing suitable function.
The output of FNN is added to the reference trajectories to modify input error space, so that the system robust to any change in system parameters.
The proposed structure is simulated and compared with computed torque controller.
The simulation study has showed the validity of our structure, also showed its superiority to computed torque controller
American Psychological Association (APA)
Abd Allah, Turki Yunus& Jasim, Basil Hani. 2012. Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering،Vol. 8, no. 1, pp.35-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-342709
Modern Language Association (MLA)
Abd Allah, Turki Yunus& Jasim, Basil Hani. Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering Vol. 8, no. 1 (2012), pp.35-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-342709
American Medical Association (AMA)
Abd Allah, Turki Yunus& Jasim, Basil Hani. Fuzzy-neural network compensator for robot manipulator controlled by PD-like fuzzy system. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering. 2012. Vol. 8, no. 1, pp.35-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-342709
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes appendices : p. 43-44
Record ID
BIM-342709