The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms
العناوين الأخرى
السلوك الديناميكي لأذرع روبوت مجوفة و مرنة مختلفة الشكل
المؤلفون المشاركون
al-Hasan, Bakr Nuri Khidr
Said, Sad Zaghlul
المصدر
al-Rafidain Engineering Journal
العدد
المجلد 22، العدد 3 (30 إبريل/نيسان 2014)، ص ص. 233-241، 9ص.
الناشر
تاريخ النشر
2014-04-30
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص AR
في هذا البحث تم اقتراح أربعة أذرع روبوت مختلفة الشكل مجوفة لغرض دراسة سلوكها الحركي و السكوني.
تم استخدام طريقة العناصر المحددة لإيجاد الإجهادات و الانحرافات و كذلك للحصول على معادلة الحركة.
تم حساب الإجهاد و الانحراف و كذلك عزم القصور للأذرع المختلفة و قورنت النتائج لتقييم أداء الأذرع إضافة اإلى الإزاحة الزاوية و الاهتزاز في نهاية الأذرع.
استخدم المسيطر التناسبي - التفاضلي مع المنطق المضبب لتعقب المسار المطلوب و تقليل الخطأ.
مثلت المحاكاة باستخدام MATLAB and SIMULINK على الأذرع و لنفس خطوة المسار المطلوب.
إن ذراع الروبوت المفضل الواجب الحصول عليه هو أن يمتلك أقل اهتزاز أثناء الحركة لتتبع المسار و كذلك عند الوصول إلى نقطة الهدف.
أثبتت الدراسة إن الذراع ذي الشكل B يمتلك مواصفات أفضل من حيث قلة الإجهاد و الانحراف و تتبع للمسار مقارنة مع الأشكال الأخرى.
الملخص EN
In this paper, four different shapes of robots' hollow arm are suggested so as to investigate the effect of shape on the dynamic behavior of the arm.
The finite element method is used to determine the strength of the arms and their equations of motion.
The static deflection, stress and moment of inertia are calculated and compared as well as the angular displacement and tip vibration of the four different shapes.
A PD controller with fuzzy logic is used for tracing the desired trajectory and reducing the overshoot of the system.
All simulations were presented using MATLAB and SIMULINK on the arms under the same desired step trajectory for a time of two seconds.
The preferred robot arm is the one that has less vibration in trajectory and after reaching the target.
As a result, the tapered arm (shape B) shows better characteristics in which less deflection, stress and tracking.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Said, Sad Zaghlul& al-Hasan, Bakr Nuri Khidr. 2014. The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms. al-Rafidain Engineering Journal،Vol. 22, no. 3, pp.233-241.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-373863
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Said, Sad Zaghlul& al-Hasan, Bakr Nuri Khidr. The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms. al-Rafidain Engineering Journal Vol. 22, no. 3 (Apr. 2014), pp.233-241.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-373863
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Said, Sad Zaghlul& al-Hasan, Bakr Nuri Khidr. The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms. al-Rafidain Engineering Journal. 2014. Vol. 22, no. 3, pp.233-241.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-373863
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 241
رقم السجل
BIM-373863
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر