The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms
Other Title(s)
السلوك الديناميكي لأذرع روبوت مجوفة و مرنة مختلفة الشكل
Joint Authors
al-Hasan, Bakr Nuri Khidr
Said, Sad Zaghlul
Source
al-Rafidain Engineering Journal
Issue
Vol. 22, Issue 3 (30 Apr. 2014), pp.233-241, 9 p.
Publisher
University of Mosul College of Engineering
Publication Date
2014-04-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
9
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذا البحث تم اقتراح أربعة أذرع روبوت مختلفة الشكل مجوفة لغرض دراسة سلوكها الحركي و السكوني.
تم استخدام طريقة العناصر المحددة لإيجاد الإجهادات و الانحرافات و كذلك للحصول على معادلة الحركة.
تم حساب الإجهاد و الانحراف و كذلك عزم القصور للأذرع المختلفة و قورنت النتائج لتقييم أداء الأذرع إضافة اإلى الإزاحة الزاوية و الاهتزاز في نهاية الأذرع.
استخدم المسيطر التناسبي - التفاضلي مع المنطق المضبب لتعقب المسار المطلوب و تقليل الخطأ.
مثلت المحاكاة باستخدام MATLAB and SIMULINK على الأذرع و لنفس خطوة المسار المطلوب.
إن ذراع الروبوت المفضل الواجب الحصول عليه هو أن يمتلك أقل اهتزاز أثناء الحركة لتتبع المسار و كذلك عند الوصول إلى نقطة الهدف.
أثبتت الدراسة إن الذراع ذي الشكل B يمتلك مواصفات أفضل من حيث قلة الإجهاد و الانحراف و تتبع للمسار مقارنة مع الأشكال الأخرى.
Abstract EN
In this paper, four different shapes of robots' hollow arm are suggested so as to investigate the effect of shape on the dynamic behavior of the arm.
The finite element method is used to determine the strength of the arms and their equations of motion.
The static deflection, stress and moment of inertia are calculated and compared as well as the angular displacement and tip vibration of the four different shapes.
A PD controller with fuzzy logic is used for tracing the desired trajectory and reducing the overshoot of the system.
All simulations were presented using MATLAB and SIMULINK on the arms under the same desired step trajectory for a time of two seconds.
The preferred robot arm is the one that has less vibration in trajectory and after reaching the target.
As a result, the tapered arm (shape B) shows better characteristics in which less deflection, stress and tracking.
American Psychological Association (APA)
Said, Sad Zaghlul& al-Hasan, Bakr Nuri Khidr. 2014. The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms. al-Rafidain Engineering Journal،Vol. 22, no. 3, pp.233-241.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-373863
Modern Language Association (MLA)
Said, Sad Zaghlul& al-Hasan, Bakr Nuri Khidr. The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms. al-Rafidain Engineering Journal Vol. 22, no. 3 (Apr. 2014), pp.233-241.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-373863
American Medical Association (AMA)
Said, Sad Zaghlul& al-Hasan, Bakr Nuri Khidr. The dynamic behavior of different hollow flexible robots arms. al-Rafidain Engineering Journal. 2014. Vol. 22, no. 3, pp.233-241.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-373863
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 241
Record ID
BIM-373863