Motion Intention Analysis-Based Coordinated Control for Amputee-Prosthesis Interaction
المؤلفون المشاركون
Wu, Chengdong
Wen, Shiguang
Zhang, Yuzhong
Li, Jincheng
Wang, Fei
المصدر
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2010-06-06
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To study amputee-prosthesis (AP) interaction, a novel reconfigurable biped robot was designed and fabricated.
In homogeneous configuration, two identical artificial legs (ALs) were used to simulate the symmetrical lower limbs of a healthy person.
Linear inverted pendulum model combining with ZMP stability criterion was used to generate the gait trajectories of ALs.
To acquire interjoint coordination for healthy gait, rate gyroscopes were mounted on CoGs of thigh and shank of both legs.
By employing principal component analysis, the measured angular velocities were processed and the motion synergy was obtained in the final.
Then, one of two ALs was replaced by a bionic leg (BL), and the biped robot was changed into heterogeneous configuration to simulate the AP coupling system.
To realize symmetrical stable walking, master/slave coordinated control strategy is proposed.
According to information acquired by gyroscopes, BL recognized the motion intention of AL and reconstructed its kinematic variables based on interjoint coordination.
By employing iterative learning control, gait tracking of BL to AL was archived.
Real environment robot walking experiments validated the correctness and effectiveness of the proposed scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Fei& Wen, Shiguang& Wu, Chengdong& Zhang, Yuzhong& Li, Jincheng. 2010. Motion Intention Analysis-Based Coordinated Control for Amputee-Prosthesis Interaction. Journal of Robotics،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-448886
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Fei…[et al.]. Motion Intention Analysis-Based Coordinated Control for Amputee-Prosthesis Interaction. Journal of Robotics No. 2010 (2010), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-448886
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Fei& Wen, Shiguang& Wu, Chengdong& Zhang, Yuzhong& Li, Jincheng. Motion Intention Analysis-Based Coordinated Control for Amputee-Prosthesis Interaction. Journal of Robotics. 2010. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-448886
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-448886
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر