Iterative Learning without Reinforcement or Reward for Multijoint Movements : A Revisit of Bernstein's DOF Problem on Dexterity
المؤلفون المشاركون
Arimoto, Suguru
Tahara, Kenji
Sekimoto, Masahiro
المصدر
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2010-07-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A robot designed to mimic a human becomes kinematically redundant and its total degrees of freedom becomes larger than the number of physical variables required for describing a given task.
Kinematic redundancy may contribute to enhancement of dexterity and versatility but it incurs a problem of ill-posedness of inverse kinematics from the task space to the joint space.
This ill-posedness was originally found by Bernstein, who tried to unveil the secret of the central nervous system and how nicely it coordinates a skeletomotor system with many DOFs interacting in complex ways.
In the history of robotics research, such ill-posedness has not yet been resolved directly but circumvented by introducing an artificial performance index and determining uniquely an inverse kinematics solution by minimization.
This paper tackles such Bernstein's problem and proposes a new method for resolving the ill-posedness in a natural way without invoking any artificial index.
First, given a curve on a horizontal plane for a redundant robot arm whose endpoint is imposed to trace the curve, the existence of a unique ideal joint trajectory is proved.
Second, such a uniquely determined motion can be acquired eventually as a joint control signal through iterative learning without reinforcement or reward.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Arimoto, Suguru& Sekimoto, Masahiro& Tahara, Kenji. 2010. Iterative Learning without Reinforcement or Reward for Multijoint Movements : A Revisit of Bernstein's DOF Problem on Dexterity. Journal of Robotics،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-455440
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Arimoto, Suguru…[et al.]. Iterative Learning without Reinforcement or Reward for Multijoint Movements : A Revisit of Bernstein's DOF Problem on Dexterity. Journal of Robotics No. 2010 (2010), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-455440
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Arimoto, Suguru& Sekimoto, Masahiro& Tahara, Kenji. Iterative Learning without Reinforcement or Reward for Multijoint Movements : A Revisit of Bernstein's DOF Problem on Dexterity. Journal of Robotics. 2010. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-455440
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-455440
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر