![](/images/graphics-bg.png)
A Light-and-Fast SLAM Algorithm for Robots in Indoor Environments Using Line Segment Map
المؤلفون المشاركون
Kuo, Bor-Woei
Huang, Shi-Yu
Chen, Yung-Chang
Chang, Hsun-Hao
المصدر
العدد
المجلد 2011، العدد 2011 (31 ديسمبر/كانون الأول 2011)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2011-06-08
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is an important technique for robotic system navigation.
Due to the high complexity of the algorithm, SLAM usually needs long computational time or large amount of memory to achieve accurate results.
In this paper, we present a lightweight Rao-Blackwellized particle filter- (RBPF-) based SLAM algorithm for indoor environments, which uses line segments extracted from the laser range finder as the fundamental map structure so as to reduce the memory usage.
Since most major structures of indoor environments are usually orthogonal to each other, we can also efficiently increase the accuracy and reduce the complexity of our algorithm by exploiting this orthogonal property of line segments, that is, we treat line segments that are parallel or perpendicular to each other in a special way when calculating the importance weight of each particle.
Experimental results shows that our work is capable of drawing maps in complex indoor environments, needing only very low amount of memory and much less computational time as compared to other grid map-based RBPF SLAM algorithms.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Kuo, Bor-Woei& Chang, Hsun-Hao& Chen, Yung-Chang& Huang, Shi-Yu. 2011. A Light-and-Fast SLAM Algorithm for Robots in Indoor Environments Using Line Segment Map. Journal of Robotics،Vol. 2011, no. 2011, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-458009
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Kuo, Bor-Woei…[et al.]. A Light-and-Fast SLAM Algorithm for Robots in Indoor Environments Using Line Segment Map. Journal of Robotics No. 2011 (2011), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-458009
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Kuo, Bor-Woei& Chang, Hsun-Hao& Chen, Yung-Chang& Huang, Shi-Yu. A Light-and-Fast SLAM Algorithm for Robots in Indoor Environments Using Line Segment Map. Journal of Robotics. 2011. Vol. 2011, no. 2011, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-458009
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-458009
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)