Humanoid Walking Robot : Modeling, Inverse Dynamics, and Gain Scheduling Control
المؤلفون المشاركون
Kljuno, Elvedin
Williams, Robert L.
المصدر
العدد
المجلد 2010، العدد 2010 (31 ديسمبر/كانون الأول 2010)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2010-09-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This article presents reference-model-based control design for a 10 degree-of-freedom bipedal walking robot, using nonlinear gain scheduling.
The main goal is to show concentrated mass models can be used for prediction of the required joint torques for a bipedal walking robot.
Relatively complicated architecture, high DOF, and balancing requirements make the control task of these robots difficult.
Although linear control techniques can be used to control bipedal robots, nonlinear control is necessary for better performance.
The emphasis of this work is to show that the reference model can be a bipedal walking model with concentrated mass at the center of gravity, which removes the problems related to design of a pseudo-inverse system.
Another significance of this approach is the reduced calculation requirements due to the simplified procedure of nominal joint torques calculation.
Kinematic and dynamic analysis is discussed including results for joint torques and ground force necessary to implement a prescribed walking motion.
This analysis is accompanied by a comparison with experimental data.
An inverse plant and a tracking error linearization-based controller design approach is described.
We propose a novel combination of a nonlinear gain scheduling with a concentrated mass model for the MIMO bipedal robot system.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Kljuno, Elvedin& Williams, Robert L.. 2010. Humanoid Walking Robot : Modeling, Inverse Dynamics, and Gain Scheduling Control. Journal of Robotics،Vol. 2010, no. 2010, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-459749
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Kljuno, Elvedin& Williams, Robert L.. Humanoid Walking Robot : Modeling, Inverse Dynamics, and Gain Scheduling Control. Journal of Robotics No. 2010 (2010), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-459749
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Kljuno, Elvedin& Williams, Robert L.. Humanoid Walking Robot : Modeling, Inverse Dynamics, and Gain Scheduling Control. Journal of Robotics. 2010. Vol. 2010, no. 2010, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-459749
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-459749
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر