Dynamic Surface and Active Disturbance Rejection Control for Path Following of an Underactuated UUV
المؤلفون المشاركون
Gao, Haitao
Zhou, Jiajia
Yan, Zheping
Li, Juan
المصدر
Journal of Applied Mathematics
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-03-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper addresses the problem of accurate path following control for an underactuated unmanned underwater vehicle (UUV) in the horizontal plane.
For an underactuated UUV, the line-of-sight (LOS) guidance method is adopted to map 2D reference trajectory into a desired orientation, and through the tracking of heading to achieve path following, where the sideslip is introduced to modify the desired orientation.
In this paper, we propose a method called dynamic surface and active disturbance rejection control (DS-ADRC) to solve the path following control problem.
This controller can effectively avoid the phenomenon of explosion of terms in the conventional backstepping method, reduce the dependence on the UUV controller mathematical model, and enhance the antijamming ability.
Simulation is carried out to verify the effectiveness of the proposed control method for an underactuated UUV.
The results show that, even for this controller with disturbance, the cross-track error of UUV is gradually converged to zero and has some certain robustness.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Juan& Gao, Haitao& Zhou, Jiajia& Yan, Zheping. 2014. Dynamic Surface and Active Disturbance Rejection Control for Path Following of an Underactuated UUV. Journal of Applied Mathematics،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-492683
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Juan…[et al.]. Dynamic Surface and Active Disturbance Rejection Control for Path Following of an Underactuated UUV. Journal of Applied Mathematics No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-492683
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Juan& Gao, Haitao& Zhou, Jiajia& Yan, Zheping. Dynamic Surface and Active Disturbance Rejection Control for Path Following of an Underactuated UUV. Journal of Applied Mathematics. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-492683
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-492683
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر