Design of an Error-Based Adaptive Controller for a Flexible Robot Arm Using Dynamic Pole Motion Approach
المؤلفون المشاركون
Song, Ki-Young
Gupta, Madan M.
Homma, Noriyasu
المصدر
العدد
المجلد 2011، العدد 2011 (31 ديسمبر/كانون الأول 2011)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-02-29
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Design of an adaptive controller for complex dynamic systems is a big challenge faced by the researchers.
In this paper, we introduce a novel concept of dynamic pole motion (DPM) for the design of an error-based adaptive controller (E-BAC).
The purpose of this novel design approach is to make the system response reasonably fast with no overshoot, where the system may be time varying and nonlinear with only partially known dynamics.
The E-BAC is implanted in a system as a nonlinear controller with two dominant dynamic parameters: the dynamic position feedback and the dynamic velocity feedback.
For illustrating the strength of this new approach, in this paper we give an example of a flexible robot with nonlinear dynamics.
In the design of this feedback adaptive controller, parameters of the controller are designed as a function of the system error.
The position feedback Kp(e,t) and the velocity feedback Kv(e,t) are continuously varying and formulated as a function of the system error e(t).
This approach for formulating the adaptive controller yields a very fast response with no overshoot.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Song, Ki-Young& Gupta, Madan M.& Homma, Noriyasu. 2012. Design of an Error-Based Adaptive Controller for a Flexible Robot Arm Using Dynamic Pole Motion Approach. Journal of Robotics،Vol. 2011, no. 2011, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493782
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Song, Ki-Young…[et al.]. Design of an Error-Based Adaptive Controller for a Flexible Robot Arm Using Dynamic Pole Motion Approach. Journal of Robotics No. 2011 (2011), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493782
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Song, Ki-Young& Gupta, Madan M.& Homma, Noriyasu. Design of an Error-Based Adaptive Controller for a Flexible Robot Arm Using Dynamic Pole Motion Approach. Journal of Robotics. 2012. Vol. 2011, no. 2011, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493782
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-493782
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر