Singularity Analysis of Redundant Space Robot with the Structure of Canadarm2
المؤلفون المشاركون
Sun, Hanxu
Jia, Qingxuan
Chen, Gang
Zhang, Long
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-06-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A novel method of singularity analysis for redundant space robot with the structure of Canadarm2 is proposed in this paper.
This kind of structure has the characteristics of three consecutive parallel axes.
First, the “virtual manipulator” method is employed to transfer the singularity problem of a space robot to that of a ground one.
By choosing an appropriate reference system and a reference point of the end-effector, Jacobian matrix is greatly simplified and then it is reconstructed according to a new standard.
On this basis, the Jacobian matrix can be partitioned into four submatrixes whose degradation conditions are put forward; thereafter, the singularity conditions and singular directions of the redundant space robot are obtained.
The effectiveness of the proposed singularity analysis method is verified through simulation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Gang& Zhang, Long& Jia, Qingxuan& Sun, Hanxu. 2014. Singularity Analysis of Redundant Space Robot with the Structure of Canadarm2. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-494450
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Gang…[et al.]. Singularity Analysis of Redundant Space Robot with the Structure of Canadarm2. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-494450
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Gang& Zhang, Long& Jia, Qingxuan& Sun, Hanxu. Singularity Analysis of Redundant Space Robot with the Structure of Canadarm2. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-494450
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-494450
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر