Improving trajectory tracking performance of robotic manipulator using neural online torque compensator
المؤلفون المشاركون
al-Aydi, Hatim
Abu Hadrus, Iyad
al-Ashi, Mahmud M.
المصدر
Journal of Engineering Research and Technology
العدد
المجلد 1، العدد 2 (30 يونيو/حزيران 2014)، ص ص. 40-44، 5ص.
الناشر
الجامعة الإسلامية-غزة عمادة شؤون البحث العلمي و الدراسات العليا
تاريخ النشر
2014-06-30
دولة النشر
فلسطين (قطاع غزة)
عدد الصفحات
5
التخصصات الرئيسية
الموضوعات
الملخص EN
This paper introduces an intelligent adaptive control strategy called Neural Online Torque Compensator (NOTC) based on the learning capabilities of artificial neural networks (ANNs) in order to compensate for the structured and unstruc-tured uncertainties in the parameters of a robotic manipulator trajectory tracking control system.
A two-layered neural percep-tron was designed and trained using an Error Backpropagation Algorithm (EBA) to learn the difference between the actual torques generated by the joints of a 2-DOF robotic arm and the torques generated by the computed torque disturbance rejection controller that was designed previously.
An objected oriented approach based on Modelica was adopted to develop a model for the whole robotic arm trajectory tracking control system.
The simulation results obtained proved the effectiveness of the NOTC compensator in improving the performance of the computed torque disturbance rejection controller by compensating for both structured and unstructured uncertainties.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Ashi, Mahmud M.& Abu Hadrus, Iyad& al-Aydi, Hatim. 2014. Improving trajectory tracking performance of robotic manipulator using neural online torque compensator. Journal of Engineering Research and Technology،Vol. 1, no. 2, pp.40-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-588688
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Aydi, Hatim…[et al.]. Improving trajectory tracking performance of robotic manipulator using neural online torque compensator. Journal of Engineering Research and Technology Vol. 1, no. 2 (Jun. 2014), pp.40-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-588688
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Ashi, Mahmud M.& Abu Hadrus, Iyad& al-Aydi, Hatim. Improving trajectory tracking performance of robotic manipulator using neural online torque compensator. Journal of Engineering Research and Technology. 2014. Vol. 1, no. 2, pp.40-44.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-588688
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 44
رقم السجل
BIM-588688
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر