Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot
Other Title(s)
طريقة لتحديد مسار الحركة لروبوت متحرك واحد باستخدام تجزئة الخلايا التقريبي و شبكات بتري
Joint Authors
Murad, Muayyad S.
al-Ani, Mizhur S.
Abd al-Hasan, Alya Karim
Source
Journal of University of Babylon for Humanities
Issue
Vol. 14, Issue 3 (30 Sep. 2007), pp.1-9, 9 p.
Publisher
Publication Date
2007-09-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
9
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذا البحث تم وضع طريقة لتحديد مسار الحركة لروبوت متحرك واحد هذه الطريقة تعتمد أساسا على طريقة هي تجزئة الخلايا التقريبي لتخطيط الحركة (approximate cell decomposition motion planning approach) لروبوت واحد و هي طريقة سهلة غير معقدة لإيجاد مسار حركة أن وجد من أي موقع ابتدائي (start position) إلى موقع الهدف (goal position).
كما في طريقة تجزئة الخلايا التقريبي سوف يتم تجزئة فضاء الحركة ثنائي الأبعاد (work space two dimensional) إلى مجموعة من الخلايا ذات أشكال محددة لفضاء الحر (free space) باستخدام شبكات بتري و التي فيها التأشير (marking) للمواقع الحرة هو نتيجة التجزئة للفضاء الحر.
التأشير الابتدائي يحدد موقع الروبوت الحالي و التأشير النهائي يحدد موقع الروبوت المراد.
و باستخدام مخطط الوصول لشبكات بتري (Petri net reachability graph) يتم إيجاد طريق من أي موقع ابتدائي إلى موقع الهدف.
مخطط الوصول هو يختلف تماما عن مخطط الربط (connectivity graph).
Abstract EN
The paper presents a method for single mobile robot motion planning.
This method based on approximate cell decomposition motion planning approach for single mobile robot motion planning which require simple computation and it will find path from any start point to any goal position in the workspace if one exist.
As in approximate cell decomposition we will divide the 2D configuration space into a set of reshaped cells of free space by using Petri net in which a marking of free position places is the result of the decomposition of the free space.
An initial marking of free position places determine robot current position and goal marking determine the robot desired position finally Petri net reachability graph find a path from start position to the goal position.
Reachability graph is slightly different from connectivity graph.
American Psychological Association (APA)
Abd al-Hasan, Alya Karim& Murad, Muayyad S.& al-Ani, Mizhur S.. 2007. Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot. Journal of University of Babylon for Humanities،Vol. 14, no. 3, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-339290
Modern Language Association (MLA)
Abd al-Hasan, Alya Karim…[et al.]. Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot. Journal of University of Babylon for Humanities Vol. 14, no. 3 (2007), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-339290
American Medical Association (AMA)
Abd al-Hasan, Alya Karim& Murad, Muayyad S.& al-Ani, Mizhur S.. Motion planning method using approximate cell decomposition with petri nets for single mobile robot. Journal of University of Babylon for Humanities. 2007. Vol. 14, no. 3, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-339290
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references
Record ID
BIM-339290
