Online genetic-fuzzy forward controller for a robot arm
Other Title(s)
متحكم جيني مضبب مباشر و أمامي على ذراع روبوت
Joint Authors
Khudayr, Amal Jabbar
Ali, Abd al-Azim Abd al-Karim
Source
The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering
Issue
Vol. 5, Issue 1 (31 Jan. 2009), pp.60-73, 14 p.
Publisher
University of Basrah College of Engineering
Publication Date
2009-01-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
14
Main Subjects
Information Technology and Computer Science
Topics
Abstract AR
یتميز الروبوت بأنه منضومة متكررة الأهداف.
یعد التحكم في مثل هذه أنظمة عند تغير برامترات المنظومة أو تأثرها باضطرابات الأحمال من الدراسات الجدیرة بالاهتمام.
یتناول هذا العمل تصميم منظومة تحكم تستعمل الخوارزميات الجينية یمكن استخدامها بالوقت الحقيقي و تطبيقها على السيطرة على ذراع روبوت ذو ارتباط أحادي.
یتكون هذا المسيطر و الذي هو من نوع المسيطرات الأمامية من جزئين.
الجزء الأول عبارة عن كاشف أمامي للبرامترات.
أما الجزء الثاني فهو عبارة عن مسيطر من نوع النموذج المتبوع.
تم فحص المسيطر المقترح في حالات العمل الطبيعية كما تم فحص تأثيرات اضطراب الأحمال.
Abstract EN
The robot is a repeated task plant.
The control of such a plant under parameter variations and load disturbances is one of the important problems.
The aim of this work is to design Genetic-Fuzzy controller suitable for online applications to control single link rigid robot arm plant.
The genetic-fuzzy online controller (forward controller) contains two parts, an identifier part and model reference controller part.
The identification is based on forward identification technique.
The proposed controller it tested in normal and load disturbance conditions.
American Psychological Association (APA)
Ali, Abd al-Azim Abd al-Karim& Khudayr, Amal Jabbar. 2009. Online genetic-fuzzy forward controller for a robot arm. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering،Vol. 5, no. 1, pp.60-73.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-105120
Modern Language Association (MLA)
Ali, Abd al-Azim Abd al-Karim& Khudayr, Amal Jabbar. Online genetic-fuzzy forward controller for a robot arm. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering Vol. 5, no. 1 (2009), pp.60-73.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-105120
American Medical Association (AMA)
Ali, Abd al-Azim Abd al-Karim& Khudayr, Amal Jabbar. Online genetic-fuzzy forward controller for a robot arm. The Iraqi Journal of Electrical and Electronic Engineering. 2009. Vol. 5, no. 1, pp.60-73.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-105120
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Include bibliographical references : p. 68
Record ID
BIM-105120
