Single link robot arm trajectory following using modelreference adaptive control algorithm
Other Title(s)
السيطرة على مسار حركة ذراع الإنسان الآلي بإستعنال حورازمية سيطرة النموذج التكيفية
Author
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 28, Issue 24 (31 Dec. 2010)8 p.
Publisher
Publication Date
2010-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
8
Main Subjects
Information Technology and Computer Science
Topics
Abstract AR
خوارزمية سيطرة تتبع تكيفي مقترحة في هذا البحث لغرض السيطرة على مسار حركة ذراع الإنسان الآلي.
خوارزمية سيطرة النموذج المرجعي التكيفية تم تطبيها لغرض السيطرة على الموقع الزاوي لذراع الإنسان الآلي عن طريق تنغيم متغيرات المسيطر.
كل متغير ينغم بصورة منفصلة ثم يقوم جهاز السيطرة بتحديث المتغيرات إتباع النموذج المرجعي.
خوارزمية السيطرة تمت دراستها باستعمال حزمة نماذج الأنظمة الحركية في ماتلاب.
مقارنة بمسيطر الشبكة العصبية التكيفي فإن المسيطر المنغم المستخدم يمكن أن يوفر أفضل سيطرة للموقع الزاوي لدوران الذراع في التطبيقات التي تستلزم تغيرا في الأحمال.
Abstract EN
Robust adaptive tracking control algorithm is proposed in this paper for single link robot arm position control.
A model reference adaptive control algorithm is applied to control the angular position of the robot arm by tuning the parameters of the controller.
Each parameter of the adaptive controller tuned separately then the controller will reflect the parameters to follow the reference model.
The control algorithm was thoroughly tested using the dynamic system modeling package Matlab\Simulink.
Comparing with adaptive neural network controller,-this technique can provide better angular position control for variable loadapplications.
American Psychological Association (APA)
Amin, Nihad Muhammad. 2010. Single link robot arm trajectory following using modelreference adaptive control algorithm. Engineering and Technology Journal،Vol. 28, no. 24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-259623
Modern Language Association (MLA)
Amin, Nihad Muhammad. Single link robot arm trajectory following using modelreference adaptive control algorithm. Engineering and Technology Journal Vol. 28, no. 24 (2010).
https://search.emarefa.net/detail/BIM-259623
American Medical Association (AMA)
Amin, Nihad Muhammad. Single link robot arm trajectory following using modelreference adaptive control algorithm. Engineering and Technology Journal. 2010. Vol. 28, no. 24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-259623
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references.
Record ID
BIM-259623