The geometrical analysis accuracy for parallel robotic mechanisms
Other Title(s)
دقة التحليل الجيومتري لآليات الروبوتات المتوازنة
Author
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 29, Issue 15 (31 Dec. 2011), pp.3118-3129, 12 p.
Publisher
Publication Date
2011-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
12
Main Subjects
Engineering & Technology Sciences (Multidisciplinary)
Abstract AR
إن التحليل الجيومتري لآليات الروبوتات يمثل صياغة المعادلة التي تصف موقع آلية الربون بالإحداثيات المستقلة التي تسبب الحركة) و الإحداثيات غير المستقلة (التي تنتج بسبب الحركة).
إن هذه المعالجة يجب أن تصف موقع أذرع الروبوت و كذلك موقع مركز المنصة المتحركة.
يتناول البحث اشتقاق نموذج رياضي يبين دقة موقع مركز المنصة المتحركة للروبوتات "المغلقة".
و من المعلوم أنه لغرض الوصول إلى صياغة معادلة التحليل الجيومتري في هذا النوع من الروبوتات يجب صياغة و حل المشكلة العكسية للتحليل الجيومتري.
إن حل المشكلة العكسية في منظومات الروبوتات يمثل تحدسد قيم معينة للإحداثيات غير المستقلة عند درجلاات مختلفة من الحركة و احتساب الإحداثيات المستقلة التي تنتجها.
إن الدرافع الرئيسي لهذا البحث هو اشتقاق معادلة جديدة لاحتساب الانحرافات في موقع مركز المنصة المتحركة و الذي ينتج بسبب الانحرافات المختلفة في الإحداثيات المستقلة و سيتم اعتماد الانحرافات الناتجة في أذرع الربوت نتيجة الانحناء بسبب الأوزان و القوى المؤثرة على هذه الأذرع فقط.
Abstract EN
In this work, numerical investigations are conducted for diesel spray under evaporating conditions.
The Eulerian-Eulerian framework of evaporating turbulent spray is presented in terms of the methodology of spray moments of drop size distribution.
Turbulence effects on mass and heat transfer in evaporation test case are presented.
The simulated results showed that the turbulence intensity decreases with the development of spray under hydrodynamic changes.
The simulation shows good agreement with the experimental results illustrated by comparison of spray tip penetration elevations.
American Psychological Association (APA)
Ulwan, Hasan Muhammad. 2011. The geometrical analysis accuracy for parallel robotic mechanisms. Engineering and Technology Journal،Vol. 29, no. 15, pp.3118-3129.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-289685
Modern Language Association (MLA)
Ulwan, Hasan Muhammad. The geometrical analysis accuracy for parallel robotic mechanisms. Engineering and Technology Journal Vol. 29, no. 15 (2011), pp.3118-3129.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-289685
American Medical Association (AMA)
Ulwan, Hasan Muhammad. The geometrical analysis accuracy for parallel robotic mechanisms. Engineering and Technology Journal. 2011. Vol. 29, no. 15, pp.3118-3129.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-289685
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes appendices : p. 3126-3129
Record ID
BIM-289685
