Frequency analysis of articulated robot
Other Title(s)
تحليل الترددات لإنسان آلي من النوع المفصلي
Author
Source
Basrah Journal for Engineering Sciences
Issue
Vol. 8, Issue 1 (31 Dec. 2008), pp.90-108, 19 p.
Publisher
University of Basrah College of Engineering
Publication Date
2008-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
19
Main Subjects
Topics
Abstract AR
يتضمن هذا البحث دراسة موسعة لتحليل الترددات الخاصة بالإنسان الآلي (الروبوت) من النوع المفصلي.
الغرض من الدراسة هو لتحليل استجابة الإنسان الآلي المعرض لإثارة متغيرة مع الزمن, فالإثارة العابرة و القوة المسلطة على هيكل الإنسان الآلي معروفة آنيا في مجال الزمن حيث يمكن أن تكون القوة إما على شكل قوى مسلطة مباشرة أو حركات قسرية فقط.
من النتائج المهمة التي تم الحصول عليها من تحليل التردد للإنسان الآلي هي الإزاحات, السرع, التسارع (التعجيل), الترددات الطبيعية, المتهيجات و النسوق في العقد العائدة للإنسان الآلي.
تم استخدام طريقتين مختلفتين لتحليل الاستجابة للتردد اعتمادا على هيكل الإنسان الآلي و طبيعة الجمل و هي الطريقة المباشرة و طريقة النسوق الطريقة المباشرة تم فيها إنجاز تحليل كامل لمعادلات الحركة المزدوجة بينما في طريقة النسوق فتم الاستفادة من الأشكال النسقية الظاهرة للإنسان الآلي لتقليل و عدم ازدواجية المعادلات حيث تم الحصول على الحل بتجميع الاستجابات النسقية المتراكمة.
Abstract EN
This paper presents a comprehensive frequency analysis of articulated robot.
The purpose of a frequency response analysis is to compute the behavior of a articulated robot subjected to time-varying excitation.
The transient excitation is explicitly defined in the time domain.
The force applied to the structure is known at each instant in time.
Forces can be in the form of applied forces or enforced motions.
The important results obtained from the frequency analysis are typically displacements, velocities, accelerations, eigenvalues, eigenvectors, and mode shapes of the robot nodes.
Depending upon the structure and the nature of the loading, two different methods are used for the frequency response analysis direct and modal.
The direct method performs an analytical analysis on the complete coupled equations of motion.
The modal method utilises the mode shapes of the robot to reduce and uncouple the equations of motion (when modal method is used) ; the solution is then obtained through the summation of the individual modal responses.
American Psychological Association (APA)
Muhsin, Kazim Karim. 2008. Frequency analysis of articulated robot. Basrah Journal for Engineering Sciences،Vol. 8, no. 1, pp.90-108.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-337463
Modern Language Association (MLA)
Muhsin, Kazim Karim. Frequency analysis of articulated robot. Basrah Journal for Engineering Sciences Vol. 8, no. 1 (2008), pp.90-108.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-337463
American Medical Association (AMA)
Muhsin, Kazim Karim. Frequency analysis of articulated robot. Basrah Journal for Engineering Sciences. 2008. Vol. 8, no. 1, pp.90-108.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-337463
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 106-108
Record ID
BIM-337463