Design neurofuzzy with PID controllers for an autonomous mini-helicopter system
Other Title(s)
تصميم منظومة تحكم من نوع الشبكات العصبية المضببة مع منظومة الكسب-التكاملي-التفاضلي للسيطرة على الطائرة المروحية ذاتية التحكم
Author
Source
Basrah Journal for Engineering Sciences
Issue
Vol. 14, Issue 1 (30 Jun. 2014), pp.58-68, 11 p.
Publisher
University of Basrah College of Engineering
Publication Date
2014-06-30
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
11
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذا البحث تم تصميم منظومة تحكم من نوع الشبكات العصبية المضببة مع منظومة الكسب - التكاملي - التفاضلي للسيطرة على الحركات الدورانية و الخطية للطائرة المروحية ذاتية التحكم.
بسبب الترابط الوثيق ما بين متغيرات الحالة التي تصف منظومة الطائرة المروحية, لذا اصبح من الغير الممكن من تصميم منظومة تحكم واحدة للسيطرة على كل الحركات الخاصة بطائرة المروحية (الحركة العمودية و الحركة الأفقية و الحركة الدورانية).
و لحل هذه المشكلة تم تصميم منظومة تحكم من نوع الشبكات العصبية المضببة للسيطرة على المتغيرات السريعة مثل الحركة الجانبية و الحركة الأفقية.
أما الحركات البطيئة مثل الارتفاع للأعلى فتم السيطرة عليه باستخدام منظومة تحكم من نوع الكسب - التكاملي - التفاضلي.
بينت النتائج المستحصلة كفاءة و قوة المنظومة المقترحة للسيطرة على حركة الطائرة المروحية.
Abstract EN
In this paper a combining Neurofuzzy and PID controllers have been employed for controlling the positions and rotational motions of the mini-helicopter system.
Due to the strong coupling between the state variables of the mini-helicopter model, therefore, it is not suitable to design single controller for regulating the positions and rotational motions of the given model.
To solve this problem, three neurofuzzy controllers are designed for the lateral, longitudinal and heave motion ; and three classical PID controllers are proposed for attitude control.
Nine rules are suggested for each neurofuzzy network depends on the previous knowledge / experiences of expert human pilot.
The simulation results show that the proposed controllers are very effective to control the hovering, position and forward flight of the mini-helicopter system.
American Psychological Association (APA)
al-Dair, Ammar Abd al-Shahid. 2014. Design neurofuzzy with PID controllers for an autonomous mini-helicopter system. Basrah Journal for Engineering Sciences،Vol. 14, no. 1, pp.58-68.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-412072
Modern Language Association (MLA)
al-Dair, Ammar Abd al-Shahid. Design neurofuzzy with PID controllers for an autonomous mini-helicopter system. Basrah Journal for Engineering Sciences Vol. 14, no. 1 (2014), pp.58-68.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-412072
American Medical Association (AMA)
al-Dair, Ammar Abd al-Shahid. Design neurofuzzy with PID controllers for an autonomous mini-helicopter system. Basrah Journal for Engineering Sciences. 2014. Vol. 14, no. 1, pp.58-68.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-412072
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 67-68
Record ID
BIM-412072